ホンダの新4WDシステムは後輪の左右への駆動力が自在に変化

　一方，車両の制御は，ステアリングの舵角センサと加速度センサから旋回状態，エンジンECUと変速機ECUから駆動力を推定して，前後，後輪左右の駆動力を配分する。駆動力配分後もヨーレート・センサの情報などから車両状況をフィードバックしている
（図3http://ne.nikkeibp.co.jp/members/NEWS/20040402/102698/hondazu3.jpg）。
駆動力を配分するための専用ECUも搭載し，各センサやECUとともに車内LANインタフェース規格「CAN」でつなげた。

　ホンダでは今回の車両制御のため，通常走行から限界走行までの車両運動性能を同一次元で取り扱える評価解析手法「β-Method」を開発した。これは，重心点における横すべり角（β）と車両の復元ヨーモーメントの関係を前輪の舵角で図式化したもので，車両の安定性をヨーモーメントの大きさと変化で評価する。
http://ne.nikkeibp.co.jp/members/NEWS/20040402/102698/